Zamek wzniesiony został prawdopodobne na początku XIV wieku przez Kokosza Berzeviczego, przypuszczalnie w miejscu poprzedniej budowli obronnej. Pierwszy raz nazwa Dunajec pojawiła się w dokumencie w 1325 roku. W dokumencie zapisano go jako własność rodu Jana i Rykolfa Berzeviczych, panów na Brzozowicy. Początkowo zamek stanowił węgierską strażnicę na granicy z Polską. 

Po zakończeniu I wojny światowej zamek znalazł się na terytorium Polski. Ostatnia właścicielka zamku - hrabina Ilona Betheln Salamon wyjechała z niego po raz ostatni w 1943 roku. Od 1948 roku na zamku prowadzono prace restauracyjne i częściową odbudowę. W części pomieszczeń utworzono dom pracy twórczej Stowarzyszenia Historyków Sztuki, inne udostępniono do zwiedzania tworząc muzeum wnętrz i historii regionu spiskiego. W 1960 roku w baszcie urządzono sejsmologiczną stację Zakładu Geofizyki PAN. 

Jedną z najbardziej tajemniczych kart w historii zamku jest odnalezione (podobno tuż po II wojnie światowej) inkaskie kipu - rodzaj zapisu informacji pismem węzełkowym, które ponoć zawiera informacje o ukrytym skarbie. 

Zamek był planem filmowym dla wielu produkcji. Od marca 1955 roku kręcono tu zdjęcia do filmu Zemsta na podstawie komedii Aleksandra Fredry. W 1967 roku powstał polski film wojenny Zwariowana Noc. W 1975 roku na zamku powstał film Mazepa, zrealizowany na podstawie dramatu Juliusza Słowackiego. Zamek był także miejscem realizacji zdjęć do seriali telewizyjnych Janosik oraz Wakacje z duchami. 

Dzisiaj zamek spełnia funkcje muzealno-hotelowe będąc jedną z największych atrakcji historycznych południowej części województwa małopolskiego. Do zamku prowadzi aleja zamkowa. Za bramą wejściową i sienią znajduje się dziedziniec zamku dolnego. W obrębie tej części zamku znajdują się pokoje gościnne. W części muzealnej zobaczyć można tzw. komnaty Salamonów, wyposażone w przedmioty z XVI-XIX wieku. Drewniane schody prowadzą na taras widokowy. Przez kolejną bramę przechodzi się do zamku górnego i zamkowych lochów, które służyły jako piwnice i więzienie. Na skraju dziedzińca zamku górnego znajduje się studnia wykuta w skale o głębokości ponad 60 metrów. W tzw. Izbach Pańskich na zamku górnym znajdują się m.in. sala myśliwska, izba straży i izba żupna. 


Po przeciwległej stronie Dunajca nad skarpą jeziora znajdują się ruiny zamku w Czorsztynie.

fot. Łukasz Śmigasiewicz, CC BY-SA 3.0 PL, via Wikimedia Commons