Powiatowa Rada Narodowa w Ciechanowie powołała do istnienia w 1973 roku Muzeum Zamku w Ciechanowie. W 1976 instytucja została przekształcona w Muzeum Historyczne, nie posiadające stałej siedziby w pełnym tego słowa znaczeniu. Gdy w wyniku reformy administracyjnej powstało województwo ciechanowskie, zgodnie z wymogami państwowymi, rangę muzeum okręgowego władze nadały Muzeum Romantyzmu w Opinogórze. Jako instytucja znajdująca się na prowincji, nie posiadająca odpowiedniego potencjału, przede wszystkim w sensie kadrowym i lokalowym, opiniogórskie muzeum nie potrafiło podołać wyznaczonej dla niego roli. W 1979 władze wojewódzkie nadały rangę muzeum okręgowego muzeum w Ciechanowie. Funkcję dyrektora zaczął pełnić historyk dr Aleksander Kociszewski. Placówka otrzymał lokal przy Zespole Szkół Zawodowych na ul. Narutowicza w Ciechanowie. Z muzeum w Opinogórze przeniesiono działy archeologii i etnografii. Powstał wówczas dział przyrodniczo-mineralogiczny.

W latach 80. XX wieku pracownicy muzeum prowadziło badania archeologiczne w Siemiątkowie Koziebrodzkim. Gromadzono artefakty etnograficzne i socjoetnograficzne związane z kulturą społeczności wiejskiej na Mazowszu Północnym, przedmioty stanowiące kolekcję związaną z konwisarstwem europejskim, polskie rzemiosło artystyczne oraz malarstwo. Dbano o powiększanie księgozbioru muzealnego, stale borykając się z problemami lokalowymi. Stale powiększano dział historyczny, m.in. gromadzono dokumenty i fotografie związane z historią Ciechanowa i okolic. W ciechanowskim zamku udostępniono w stałej ekspozycji kolekcję broni białej i palnej z XIV–XVIII w. W 1984 dyrektorem został Edward Lewandowski. Od 1991 zaczęto urządzać niewielkie ekspozycje stałe poza zamkiem. W 1992 roku dyrektorką została Hanna Długoszewska-Nadratowska, kierująca działem sztuki.

W 1994 roku muzeum ciechanowskie przejęło kompleks muzealny w Gołotczyźnie. Przeprowadzono w nim kapitalny remont. W 1979 muzeum w Ciechanowie otrzymało od władz województwa budynek oficyny na ul. Warszawskiej 61 a. Muzeum organizowało obozy etnograficzne, prowadząc badania nad drobną szlachtą pobożańską oraz w okolicach Ciechanowa, Przasnysza, Ostrołęki oraz Czernicach Borowych. W 1998 roku placówka została przemianowana na Muzeum Szlachty Mazowieckiej. Otwarto ekspozycję wnętrz i galerię malarstwa w dworku w Gołotczyźnie. W latach 90. XX wieku muzeum wydawało publikacje muzealne i historyczne, nadal gromadząc artefakty dla wystaw własnych związanych z misją placówki.

W latach 2007–2013 przeprowadzono przy wsparciu funduszy europejskich rewitalizację ciechanowskiego zamku. W 2014 zakupiono i przeniesiono do parku w Gołotczyźnie dworek rodziny Rzeczkowskich ze wsi Mężenino-Węgłowice. W dworku urządzono ekspozycję multimedialną i interaktywną dotyczącej drobnej szlachty. Od 2022 dyrektorem muzeum jest, wyłoniony w drodze konkursu, historyk Robert Kołakowski.

Muzeum podlega Samorządowi Województwa Mazowieckiego. Siedziba dyrekcji muzeum znajduje się w Ciechanowie na ul. Warszawskej 61 a. W budynku przy ul. Warszawskiej 61 mieści się stała ekspozycja. Częścią muzeum jest Zamek Książąt Mazowieckich przy ul. Zamkowej 1. Działy muzeum: archeologiczny, etnograficzny, historyczny, oświatowy, sztuki.

W 2022 roku muzeum udostępniło możliwość zwiedzania zamku w formacie wirtualnego spaceru.

Wystawy stałe
W poszczególnych placówkach muzeum prezentuje wystawy stałe:

Muzeum Szlachty Mazowieckiej (Ciechanów, Warszawska 61 a)
„Rzemiosło wsi mazowieckiej w miniaturze z darów Kazimierza Bobińskiego”
„Utracony świat – ślady rodzin żydowskich w Ciechanowie do roku 1942”
„Rzeźba ludowa z kolekcji Heleny i Mariana Przedpełskich”
Zamek Książąt Mazowieckich
„Fakty i mity ciechanowskiego zamku”
„Księstwo Mazowieckie 1200–1526: intrygi, trucizny i smok czyli 300 lat niezależnego Mazowsza”
Muzeum Pozytywizmu (Gołotczyzna, ul. Aleksandra Świętochowskiego 16)
„Ekspozycja biograficzna Aleksandra Świętochowskiego” (Willa „Krzewnia”)
„Szlachta Mazowiecka w malarstwie i wnętrzach, Malarstwo Adama Feliksa Ciemniewskiego (1866-1915)” (Dworek Aleksandry Bąkowskiej)
„Aleksandra z Sędzimirów Bąkowska (1851–1928) i szkoły w Gołotczyźnie”, „Malarstwo i rzeźba Józefa Piwowara (1904–1987)”
„Dworek drobnoszlachecki”
„Maszyny rolnicze i dawny sprzęt gospodarstwa domowego”
„Park z pomnikami przyrody”






Opis skopiowano z wikipedii.
fot. Dominik Napiwodzki, CC BY-SA 3.0 PL , via Wikimedia Commons