Muzeum zostało założone jako Muzeum Regionalne. W 1973 roku przyjęło specjalizację i stało się pierwszym w Polsce Muzeum z zakresu sprzętu domowego, łącząc obie funkcje: Muzeum Regionalnego i Muzeum Specjalistycznego.

Wśród zbiorów Muzeum znajdują się m.in.:
pralki XIX–XX w.
żelazka XVII–XX w.
chłodziarki
naczynia mosiężne i miedziane XVIII–XX w.
meble XVII–XX w.
naczynia i sztućce XVIII–XX w.
śląska rzeźba sakralna XV–XIX w.
malarstwo XVII–XX w.

Wystawy stałe w Muzeum:
kolekcja broni wojskowej i myśliwskiej, białej i palnej od XVIII do XIX w.
salonik mieszczański w stylu biedermeier (I poł.XIX w.)
kolekcja obrazów autorstwa Josepha Langera (1865-1918)
kolekcja śląskiej rzeźby sakralnej od XV do XIX w.
kuchnia mieszczańska z przełomu XIX i XX w.
kolekcja żelazek z czterech stuleci od XVII do XX w.
sala etnograficzna
salonik barokowy (XVII–XVIII w.)
kolekcja szkła użytkowego od XVIII do XX w.
Sambice-Munsterberg-Ziębice, historia Ziębic.