Zamek po raz pierwszy wzmiankowany był w 1315 roku jako Peskenstein, w dokumencie wydanym przez Władysława Łokietka. W pierwszej połowie XIV wieku Kazimierz III Wielki wybudował w miejscu tym zamek, element łańcucha obronnych Orlich Gniazd, składający się z części górnej i dolnej. Górna część zamku nie zachowała się do dziś.

W latach 1542–1580 gotycki zamek przekształcono w renesansową rezydencję. W XVII wieku dobudowano system fortyfikacji bastionowych. Podczas potopu szwedzkiego (1655 r.) zamek został zniszczony, zaś w 1718 roku uległ pożarowi. Odbudowano go jako siedzibę rodu Wielopolskich w 1768 roku. W 1787 roku gościł króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. W wyniku kolejnego pożaru (1850 r.) zniszczeniu uległa najstarsza jego część – wysoki zamek.

W 1842 roku Pieskową Skałę zakupił od rodziny Wielopolskich hrabia Jan Mieroszewski. W latach 80. XIX wieku, kolejny z Mieroszewskich – Sobiesław prowadził w zamku prace remontowe wzbogacając go o elementy neogotyckie.
Syn Sobiesława - Krzysztof, znany z hulaszczego trybu życia roztrwonił rodzinny majątek, sprzedając m.in. zamek. Nowy właściciel, Michał Wilczyński, odsprzedał zamek dr. Serafinowi Chmurskiemu, który u jego stóp zbudował wille, starając się nadać Pieskowej Skale charakter letniskowy. W 1902 roku z powodu zadłużenia majątku Serafina Chmurskiego, ostatniego prywatnego właściciela Pieskowej Skały, zamek trafił na licytację.

Zamek za kwotę 60 tysięcy rubli wykupiło "Towarzystwo Akcyjne Pieskowa Skała”. Po II wojnie światowej zamek przejął Skarb Państwa, po generalnej renowacji w latach 1950–1963 stał się Oddziałem Państwowych Zbiorów Sztuki na Wawelu. Obecnie znajduje się w nim stała ekspozycja "Przemiany stylowe w sztuce europejskiej od średniowiecza do połowy XIX wieku”.

W okresie II wojny światowej w zamku mieścił się sierociniec dla polskich dzieci z Wołynia, ocalałych z ludobójstwa dokonanego przez ukraińskich nacjonalistów.

W zamkowych kryptach znajdują się cztery manierystyczne sarkofagi Sieniawskich z XVII wieku z postaciami zmarłych na wiekach. Pierwotnie znajdowały się w jednym z najwspanialszych polskich mauzoleów rodowych w kaplicy zamkowej w Brzeżanach na Podolu. Kościół i kaplica w zamku brzeżańskim po 1945 roku zostały doszczętnie zdewastowane, lecz sarkofagi szczęśliwie zostały wcześniej wywiezione do Krakowa podczas wojny w 1920 roku.

Do zamku przylega park krajobrazowy, w pobliżu znajduje się wapienna skała zwana Maczugą Herkulesa. U podnóża wzgórza, na którym wznosi się zamek, znajduje się kompleks pięciu stawów przepływowych założony w XVI wieku, w których hodowano m.in. karpie i szczupaki. Hodowli zaprzestano w 1993 roku, obecnie są ostoją płazów na terenie Ojcowskiego Parku Narodowego (żaby, ropuchy, traszki).


Zamek w Pieskowej Skale został wykorzystany w takich filmach jak:
Zacne grzechy (1963),
Stawka większa niż życie (1968), odc. 16 – Akcja „Liść Dębu”,
Podróż za jeden uśmiech (1971), odc. 7 – Pożegnanie z Dudusiem,
Janosik (1974),
Pierścień i róża (1986),
Ogniem i mieczem (1999),
Szkoła żon (teatr telewizji) (2008),
Reich (2001),
The Amazing Race (serial), (2006),
Nie kłam kochanie (2008).





Zdjęcia: Barbara Maliszewska, CC BY-SA 3.0 PL , via Wikimedia Commons