Pierwsza wzmianka o grodzie w Raciborzu powstała około 845 roku w nocie zwanej Geografem Bawarskim. Wspomina ona plemię Gołężyców zamieszkujące dorzecze Górnej Odry, i które posiadało tam pięć grodów. Przypuszcza się, że jednym z tych grodów był właśnie Racibórz. Przypuszcza się także, że mogło tu być Eburium - legendarna stolica Kwadów.
Wespazjan Kochowski, omawiający wyprawę Jana III Sobieskiego pod Wiedeń tak opisuje dzień kiedy król zawitał na raciborskim zamku: "Z Tarnowskich Gór przez Gliwice i Rudy, marszem drogą wśród lasów do Raciborza, kędy niegdyś była stolica Kwadów, a później siedziba książąt polskich z krwi, gdzie po przejeździe pozostawiono cieżkie wojsko pod opieką hetmana Jabłonowskiego, a król wraz z silnym wojskiem wkroczył śpiesznie na terytorium Austryi.".

Już około 1000 roku w Raciborzu miała istnieć przygraniczna warownia. Około 1038 roku podobnie jak cały Śląsk, warownia w Raciborzu przeszła pod panowanie czeskie. Raciborski gród po raz pierwszy wzmiankowany jest w Kronice Galla Anonima we wpisie datowanym na 1108 rok. Według informacji tam zawartych gród należał do Morawian, a rycerze Bolesława Krzywoustego wkroczyli do niego bez oporu, pokonując wcześniej morawskich rycerzy którzy wyruszyli z grodu. W systemie obronnym pogranicza polsko-czeskiego Racibórz był wówczas bardzo istotnym grodem. W związku z czym jego powstanie wiązać można z budową twierdz granicznych w czasie konfliktu Piastów i Przemyślidów (XI–XII wiek), a nie z plemieniem Golęszyców.

Od 1108 roku do początku XIV wieku zamek znajdował się pod panowaniem Piastów. Od końca XIV wieku do 1743 roku była to także siedziba starosty raciborskiego okręgu zamkowego. Karol Maleczyński powstanie grodu datuje na II połowę X wieku, co uwiarygodniły badania archeologiczne przeprowadzone na dziedzińcu zamkowym. Wybór miejsca nie był przypadkowy - wybrano naturalne zakole Odry, które przecięto odnogą rzeki tworząc wyspę, zwaną w późniejszych przekazach wyspą raciborską. Na wyspę można było dostać się groblą, którą dziś biegnie ulica Zamkowa.

Za czasów panowania Mieszka Laskonogiego powstała romańska kaplica zamkowa, która prawdopodobnie była najstarszym miejscem krzewienia wiary chrześcijańskiej na ziemi raciborskiej. Źródła wskazują na silne ufortyfikowanie warowni, którą otaczał wał drewniano-ziemny, a dodatkowo od strony południowej Odra i od pozostałych stron jej odnogi. O silnym ufortyfikowaniu grodu świadczy odparcie w styczniu 1241 roku ataku Mongołów. Z wydarzeniem tym związana jest legenda, mówiąca o mongolskim wodzu Tin-Fu. Według tejże legendy rzekomy kasztelan Bartek Lasota wraz z kompanią wojów stawił czoła znacznie liczniejszej hordzie tatarskiej. Jeden z wojów ranił śmiertelnie wodza strzałą wystrzeloną wprost w krtań. Właśnie ten fakt przyczynił się do ucieczki oblegających wojsk. Na upamiętnienie tego wydarzenia Mieszko Otyły polecił wyrzeźbienie w kamieniu głowy mongolskiego wodza, która do II wojny światowej znajdowała się w południowo-wschodnim skrzydle zamku, a obecnie znajduje się w raciborskim muzeum.

Na przełomie XII i XIII wieku warownia została przebudowana na zamek w stylu gotyckim. Drewniana palisada na wałach została wówczas zastąpiona murem z basztami. Według badań archeologicznych pierwsze zabudowania ceglane są datowane na II połowę XIII wieku. Około 1290 roku książę Przemysław raciborski zlecił wybudowanie gotyckiej kaplicy, która otrzymała wezwanie św. Tomasza Becketa. Okres świetności zamku przypadł na rządy księcia Przemysława i jego syna Leszka. Zamek otaczały osady rybaków, rzemieślników i młynarzy, które stały się zaczątkiem gminy Ostróg.
W 1336 roku zamek przeszedł w ręce Przemyślidów opawskich, a mianowicie Mikołaja II. Za rządów Przemyślidów opawskich Racibórz stracił na znaczeniu, a granice księstwa znacznie się skurczyły.

Od XVI wieku gród był własnością króla Czech, a następnie rodów szlacheckich. W 1532 roku Racibórz przeszedł w ręce króla czeskiego Ferdynanda Habsburga. W tym samym roku wzmiankowane było istnienie browaru przy zamku. Niedługo później znalazł się w rękach margrabiego Jerzego Hohenzollerna, jako zastaw na poczet wierzytelności.. W latach 1532–1533 odnowił on zniszczone zabudowania zamkowe. Zyski jakie uzyskał z dóbr raciborskich przeznaczył na budowę zamku w Roth pod Norymbergą (dziś nosi nazwę Ratibor). Po spłaceniu długu wobec Hohenzollernów zamek wrócił we władanie Habsburgów, którzy oddawali księstwo raciborskie we władanie różnych rodów. Pierwszą właścicielką była Izabela Jagiellonka, córka Zygmunta I Starego i Bony Sforzy. W 1556 roku zrzekła się swoich śląskich dóbr i powróciła na Węgry.
W latach 1532-1645 stosunki właścicielskie zamku były bardzo skomplikowane. W tym okresie księstwo opolsko-raciborskie miało aż ośmiu władców. Od 1558 roku księstwo podporządkowano cesarzom, a grodem zarządzały osoby, które otrzymywały go jako zastaw bądź też były tylko jego administratorami.

W 1637 roku na zamku wybuchł pożar, a przy jego odbudowie zatrudniono mistrzów włoskich, którzy wybudowali m.in. zamek w Głogówku. W wyniku poczynionych prac na zamku przebudowane zostało skrzydło północno-wschodnie, które zostało wzbogacone o arkadowy krużganek i loggię na piętrze. Rozbudowane zostało także skrzydło południowo-wschodnie, gdzie w II połowie XIX wieku znajdowała się restauracja. Wieża bramna otrzymała nowy, barokowy wygląd.
24 sierpnia 1683 roku w będącym w posiadaniu Franciszka Euzebiusza Oppersdorffa zamku gościł Jan III Sobieski, zmierzający do Wiednia. Wojska króla liczyły 20 chorągwi lekkich, kilkuset dragonów oraz wielu oficerów o łącznej liczbie 3000. O swoim pobycie w raciborskim grodzie wspominał nawet w swych listach do Marysieńki: "Lud tu niewymownie dobry i błogosławiący nam, kraj cudownie wesoły. (...) Byliśmy też wczoraj w Raciborzu u p. Grafa Obersdorfa w zamku; ale się jemu nie godziło nas częstować, tylko z kamery cesarskiej. Sama p. Grafowa sprowadziła najmniej dam trzydzieści, które siedziały z nami do stołu; a lubo młodsza jest siostra naszej p. podkomorzyny, zda się, że jest jej matką. Grzeczna bardzo białogłowa i podobna mową i gestami cudownie do p. Podkomorzyny. Ma dwie czyli trzy córki: najstarsza za p. von Prazmo, ruchawa i rozwodzi się z mężem; młodsza, panna, nadobna, podobna do p. marszałkowej. Graliśmy w karty przed obiadem, najstarsza jakaś i najszpetniejsza ograła mię".

Po tym jak Oppersdorfowie przestali być właścicielami zamku, przechodził on z rąk do rąk. Nowi właściciele nie dbali o zamek, który zaczął podupadać. W 1712 roku zamek zakupił aron Karol Henryk von Sobeck i Rauthen, pan na Koszęcinie. W 1738 roku właścicielem zamku został jego syn Karol von Sobeck, który zmarł w roku 1743. Po śmierci Karola właścicielem raciborskiego zamku został jego brat Feliks, a następnie jego syn, Jan Nepomucen, który w 1776 roku sprzedał te dobra hrabiemu von Schlabrendorfowi. W 1780 roku zamek nabył Maciej von Wilczek wraz z małżonką, Dorotą. Krótko byli jednak właścicielami majątku i w 1788 roku sprzedali go Henrykowi XLIII hrabiemu Reuß. Hrabia także długo nie zagościł na raciborskim zamku i w 1791 roku sprzedał go skarbowi państwa pruskiego. W 1799 roku skarb pruski dokonał zamiany zamku raciborskiego na twierdzę Koźle, która była własnością hrabiego von Plettenberga-Wittema.

Hrabia von Plettenberg-Wittem władał raciborskim zamkiem do 1805 roku, kiedy to przejął go pruski minister i szambelan Wilhelm Ludwik Jerzy, książę zu Sayn-Wittgenstein. Według ustaleń książę był tylko nominalnym właścicielem raciborskich dóbr, a całość miała znaleźć się w rękach księcia elektora von Hessen-Kassel. W 1819 roku udzielne księstwo posiadało 65 wsi, 30 folwarków znajdujących się w powiatach głubczyckim, kozielskim, raciborskim, rybnickim oraz toszecko-gliwickim. Obszar ten zamieszkiwany był przez 696 chłopów, 713 zagrodników oraz 1818 chałupników, a w sumie to księstwo posiadało 18 720 mieszkańców.
W 1820 roku władcą księstwa został landgraf Wiktor Amadeusz von Hessen-Rothenburg.