Pierwotnie zamek był rezydencją książąt mazowieckich a od XVI wieku siedzibą władz I RP: króla i Sejmu.

W swojej długiej historii zamek wielokrotnie był grabiony i dewastowany przez wojska brandenburskie, niemieckie, rosyjskie i szwedzkie Po upadku powstania listopadowego przeznaczony był na potrzeby administracji rosyjskiej. W czasie I Wojny Światowej stanowił rezydencję niemieckiego generalnego gubernatora. W latach 1920–1922 siedziba Naczelnika Państwa, w latach 1926–1939 rezydencja Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej. W 1939 roku spalony i ograbiony przez Niemców. Niemal doszczętnie zniszczony w 1944 roku.

W 1965 roku ocalałe fragmenty zamku oraz budynek Biblioteki Królewskiej, pałac Pod Blachą i Arkady Kubickiego wpisano do rejestru zabytków. Rekonstrukcję zamku przeprowadzono w latach 1971-1984. W 1979 roku w zamku utworzono muzeum, powołując państwową instytucję kultury Zamek Królewski w Warszawie – Pomnik Historii i Kultury Narodowej. W 1980 roku Zamek Królewski wraz ze Starym Miastem został wpisany na listę światowego dziedzictwa UNESCO, w 1994 roku wraz z historycznym zespołem miasta z Traktem Królewskim i Wilanowem Królewskim został uznany za pomnik historii.


Wzniesienie drewniano-ziemnego grodu na skarpie wiślanej u ujścia Kamionki związane było z założeniem miasta Warszawa. Obie inicjatywy przypisuje się panującemu w latach 1294-1313 księciu Bolesławowi II Mazowieckiemu. Gród pełnił funkcje obronne dla miasta i przewozu przez rzekę zwanego Kamion.

W I połowie XIV wieku gród przekształcił się w ośrodek władzy książąt mazowieckich. Za panowania ks. Trojdena I (1314-1341) stał się siedzibą kasztelana warszawskiego i jedną z rezydencji władcy. Stopniowo wprowadzano zabudowę ceglaną, przekształcając gród w zamek. W linii wałów wzniesiono obronno-mieszkalną Wieżę Wielką (na południu) i wieżę bramną ze zwodzonym mostem zwaną Żuraw (na północy). Powstał też pierwszy odcinek muru obwodowego (południowo-wschodni).

Książę Janusz I Starszy (1374-1429) wybudował w pobliżu Bramy Dworzan (Bernardyńskiej, Krakowskiej – południowego wjazdu do miasta) pierwszą murowaną rezydencję tzw. Kamienicę.

Po zabezpieczeniu skarpy zamkowej i wzniesieniu całego obwodu murów miejskich książę przystąpił do rozbudowy swej siedziby. Najważniejszą inwestycją było wzniesienie około 1410 roku między wieżami Wielką (Grodzką) i Żurawiem okazałej rezydencji tzw. Dworu Wielkiego; trzykondygnacyjnego gotyckiego budynku ze zdobioną wnękami fasadą i szczytami. W przyziemiu mieścił reprezentacyjną salę sądów i zgromadzeń a na piętrze mieszkanie książęce. Po zasypaniu fosy grodowej, od strony miasta wybudowano niewielki murowany budynek sądu ziemskiego warszawskiego zwany Szopą.

W 1426 roku w rezydencji po raz pierwszy gościł król polski i najwyższy książę litewski – Władysław Jagiełło. Do końca XV wieku w północnej części obszaru dworskiego, koło Kanonii powstał zespół budynków mieszkalnych zwany Dworem Mniejszym. Zajmowały go matki, żony i siostry książąt mazowieckich Przez łaźnię i kuchnię książęcą stojące przy murze łączył się on gankiem z Domem (Dworem) Wielkim.

Gdy w 1526 roku bezpotomnie zmarł ostatni lennik mazowiecki – książę Janusz III dzielnica czersko-warszawska włączona została do Królestwa Polskiego. Król Zygmunt I przyjął przysięgę sejmu mazowieckiego i objął w posiadanie Zamek. W 1529 roku po raz pierwszy w Zamku obradował sejm walny.

W 1548 roku po śmierci Zygmunta I do swych dóbr mazowieckich przeniosła się z Wawelu królowa Bona, która wraz z córkami zamieszkała w Dworze Mniejszym Zamku. Po wyjeździe w 1556 roku królowej do Włoch, w Warszawie zaczął bywać i zwoływać tu sejmy król Zygmunt August. W 1563 roku podjęto decyzję o rozbudowie zamku. W 1569 roku Warszawa i Zamek uznane zostały za stałe miejsce zgromadzeń sejmu RP.

Rozbudowa Zamku realizowana według projektu architekta Giovanniego Battisty Quadro do 1571 roku, w niewielkim stopniu przeobraziła jego bryłę, znacznie bardziej wnętrza. Objęła ona przebudowę Dworu Wielkiego na gmach mieszczący nowe renesansowe wnętrza sejmowe: izbę poselską na parterze i izbę senatorską na piętrze, wzniesienie przylegającej od północy do Domu Wielkiego nowej rezydencji tzw. Nowego Domu Królewskiego z widokową salą Altaną na drugim piętrze i okrągłą wieżą „schodów kręconych” od zachodu oraz rozbudowę rezydencji Anny Jagiellonki w Dworze Mniejszym. Król Zygmunt August zamieszkał w Zamku pod koniec 1568 roku, opuścił go krótko przed śmiercią w 1572 roku. W latach panowania Stefana Batorego i Zygmunta III, aż do śmierci w 1596 roku stałą rezydentką Zamku była królowa Anna Jagiellonka.

Z racji dogodnego położenia Warszawa i Zamek, niemal od początku panowania króla Zygmunta III Wazy były dogodnym miejscem dłuższych pobytów dworu królewskiego. Stąd król podejmował wyprawy do Szwecji, spływając Wisłą do Gdańska i tu zwoływał sejmy, na które dojeżdżał z Krakowa. Po śmierci Anny Jagiellonki król zyskał swobodę dysponowania Zamkiem. Po 1598 roku dążenie do odzyskania ojczystej korony stało się ważnym celem dla Zygmunta. W takich okolicznościach zapadła decyzja o przeniesieniu dworu na stałe do Warszawy i o zasadniczej rozbudowie Zamku. Projekt zakładał wzniesienie reprezentacyjnego pięciobocznego gmachu z wewnętrznym dziedzińcem o protobarokowych cechach stylowych, opartego na prostopadłych osiach wyznaczonych przez trzy bramy i wieżę mieszczącą schody do apartamentów królewskich. Na jesieni 1611 roku (po opuszczeniu Krakowa w 1609 roku i dłuższym pobycie na Litwie) do Zamku wprowadziła się cała rodzina królewska wraz z dworem i kancelariami urzędów nadwornych i koronnych.
Dalsze prace realizował w latach 1614-1619 sprowadzony z Rzymu architekt Matteo Castelli. Jego dziełem zapewne jest monumentalna fasada zachodnia Zamku z centralną wieżą i wieżyczkami narożnymi, a także klatki schodowe i wystrój kamieniarski (boniowane narożniki, portale bram), nadające architekturze Zamku stylowe cechy baroku rzymskiego Po wzniesieniu w latach 20. XVII wieku bastionowych obwarowań od strony Wisły i urządzeniu ogrodów na skarpie Zamek zyskał modny wygląd palazzo in fortezza. Kolejne inwestycje zostały przeprowadzone w latach 1637-1649 przez króla Władysława IV.
Wschodnią fasadę wzbogaciły arkadowa galeria i mieszcząca nowy gabinet królewski Wieża Altana, a także pałacyk królewicza Karola Ferdynanda Wazy zbudowany na północnym bastionie. Dziedziniec przedni zyskał reprezentacyjną Bramę Świętojańską; przy bramie miejskiej stanęła kolumna Zygmunta. Wnętrza południowego skrzydła wzbogaciły się o sale i urządzenia teatru dworskiego tzw. Operalni, a oficjalny królewski apartament o reprezentacyjny Pokój Marmurowy, którego wystrój (malowidła, różnobarwne marmury oraz „kominek jak fontanna”) był apoteozą Rzeczypospolitej i jej władców. Polscy Wazowie, oprócz bogatej biblioteki i archiwum państwowego, zgromadzili w Zamku okazałe kolekcje malarstwa, rzeźby, tkanin europejskich i wschodnich, sztuki zdobniczej.

Lata 1655-1657 - okres potopu szwedzkiego przyniosły Zamkowi grabież i dewastację wnętrz. Oprócz zbiorów artystycznych zgromadzonych w Zamku, Szwedzi wywieźli także stałe elementy wyposażenia wnętrz (kominki, marmurowe posadzki) i elementy architektury ogrodowej. Uszkodzono Wieżę Zygmuntowską i spalono pałacyk Karola Ferdynanda. Po powrocie z wygnania Jan Kazimierz i Ludwika Maria zamieszkali w przedmiejskim pałacu – Villa Regia – od tego czasu zwanym Kazimierzowskim. Szybko odbudowano wnętrza Zamku i przywrócono mu funkcje reprezentacyjne. W 1659 roku przy ulicy Przedzamkowej wzniesiono kamienicę tzw. Boratynówkę mieszczącą kramy, a w 1667 roku przeprowadzono gruntowny remont uszkodzonego hełmu Wieży Zegarowej.
Kolejny elekt – król Michał (Korybut Wiśniowiecki) początkowo rezydował w Zamku Ujazdowskim. Dopiero po ponownym urządzeniu wnętrz i ślubie z księżniczką Eleonorą Austriacką w 1670 roku, para królewska zamieszkała w dawnych apartamentach Wazów.
Drugi z „królów rodaków” Jan III Sobieski, panujący w latach 1674-1696, do Warszawy przyjeżdżał głównie z okazji sejmów. Kilkumiesięczne pobyty w Warszawie dzielił między Zamek a nową podmiejską rezydencję – Wilanów. W Zamku przeprowadzono kolejne inwestycje. Na miejscu Wieży Altany, wzniesiono trzykondygnacyjny pawilon reprezentacyjnej łazienki królewskiej. W północnym skrzydle Pokoje Królewiczowskie przerobiono na apartament rodzinny najstarszego syna, Jakuba Sobieskiego. Powiększono apartament królewski. Przed 1679 rokiem Izbę Poselską przeniesiono z przyziemia Domu Wielkiego na pierwsze piętro południowo-zachodniego narożnika Zamku. Poprzez sień galerię w skrzydle południowym sala uzyskała połączenie z Nową Izbą Poselską. Dzięki tym zabiegom Zamek jeszcze mocniej niż poprzednio podzielony został na dwie strefy: królewską mieszkalną (północną i wschodnią) oraz publiczną – sejmową i administracyjną (południową i zachodnią).

W 1697 roku, po elekcji króla Augusta II Zamek ponownie zaczął podupadać - budżet królewski znacznie obciążył król Szwecji Karol XII. Mimo to, w 1698 roku król August II zlecił wykonanie projektu przebudowy rezydencji, który wykonano w 1700 roku. Dwa lata później Zamek zajęli Szwedzi, urządzając w nim szpital i stajnię. W 1707 roku, na mocy traktatu pokojowego między Augustem II i Karolem XII, do Warszawy weszły sprzymierzone wojska rosyjskie, a na Zamku zamieszkał car Piotr I Wielki. Po dwóch miesiącach wojska rosyjskie opuściły Zamek, grabiąc dzieła sztuki w tym dwa ważne dla Rosjan dzieła malarskie: "Zdobycie Smoleńska" i "Złożenie hołdu Zygmuntowi III przez carów Szujskich". W latach 1713-1715 rozpoczęto kolejną przebudowę. W 1717 roku przebudowano gruntownie Salę Poselską, która odtąd miała służyć władcom saskim w charakterze sali koronacyjnej. Następnie, między 1722 a 1723 rokiem przebudowano kolejne sale zamkowe - utworzono nową Salę Senatorską, przenosząc elementy wyposażenia starej do nowej lokalizacji, m.in. 60 herbów polskich województw, gzymsy boazerie oraz lizeny. 31 maja 1732 roku na Zamku wybuchł pożar, niszcząc elewację zachodnią oraz część Wieży Zygmuntowskiej, a także zewnętrzne rzeźby fasadowe, zwane Armaturą. Kolejny projekt przebudowy powstał po wstąpieniu na tron Augusta III w 1733 roku. Plany przewidywały m.in. przebudowę fasady od strony Wisły w stylu rokoko, mającej tworzyć nową tzw. Elewację Saską, a także części północno-wschodniej wraz z wieżą zwaną Altaną, gdzie zamierzano dobudować trzy dwupiętrowe ryzality. Prace realizowano w latach 1740-1752. Jednym z najlepszych rzeźbiarzy tego okresu, prowadzących prace na zamku, był Jan Jerzy Plersch, który wykonywał sztukaterie, kartusze królewskie oraz statuy, tzw. Figury Sław, dźwigające korony królewskie umieszczone na szczycie środkowego ryzalitu tzw. Elewacji Saskiej.

Za panowania ostatniego polskiego monarchy Stanisława Augusta Poniatowskiego sprawującego władzę od 1764 roku do abdykacji w 1795 roki Zamek Królewski przeżywał okres największej świetności. Powstało wówczas jedenaście projektów generalnej przebudowy Zamku: w latach 1764-1767, 1776-1779 i w 1788 roku. Najwcześniejsze projekty z lat 1764-1767 zmierzały do całkowitego zatarcia starej bryły Zamku z epoki Wazów oraz do urbanistycznego powiązania budowli z miastem poprzez stworzenie paradnych dziedzińców od strony Krakowskiego Przedmieścia, ulic Świętojańskiej i Piwnej. Późniejsze projekty z lat 1776-1779, były bardziej zachowawcze: sprowadzały się do utrzymania dawnej bryły Zamku, a układ przestrzenny, wiążący gmach z miastem przybierał w nich formę zbliżoną do antycznego forum.
Sytuacja polityczna i trudności finansowe monarchy sprawiły, że żaden z tych projektów nie został zrealizowany. Poprzestano na odbudowie skrzydła południowego Zamku, uszkodzonego w trakcie pożaru 12 marca 1767 roku (odbudowano m.in. dwa zniszczone piętra i wzniesiono elewację dziedzińcową skrzydła południowego z trzyosiowym ryzalitem i podziałami w postaci jońskich pilastrów). Gruntowne zmiany objęły jednak wnętrze Zamku. Objęły one dwa reprezentacyjne apartamenty: Wielki i Królewski. W latach 1768-1771 przebudowano Pokój Marmurowy. W następnym roku przystąpiono do prac w Apartamencie Królewskim. Prace rozpoczęto od przebudowy Pokoju Sypialnego, w latach 1774-1777 urządzono Pokój Audiencjonalny, Salę Prospektową i Kaplicę. W latach 1777-1781 przebudowano Salę Wielką, a w okresie 1783-1786 przystąpiono do prac w Apartamencie Wielkim, do którego włączono Pokój Marmurowy, Salę Rady Nieustającej oraz Salę Wielką. Powstała wówczas nowa Sala Tronowa, poprzedzający ją Przedpokój Senatorski oraz położony na zakończeniu Apartamentu Wielkiego Gabinet Monarchów Europejskich.

W latach 1780-1784 od podstaw zbudowano gmach Biblioteki Królewskiej. Gmach posiadał surową, klasycystyczną formę. We wnętrzu zgromadzono królewski ksęgozbiór, który w 1795 roku liczył ponad 16 tys. tomów. Równocześnie z budową Biblioteki nadbudowano północne skrzydło Pałacu Pod Blachą, tworząc antresolę, która miała połączenie z główną salą biblioteczną. Nadbudowano także północne skrzydło pałacu Pod Blachą, łącząc je przejściami z głównym pomieszczeniem Biblioteki. Choć realizacja ambitnych projektów przebudowy Zamku z pierwszych lat panowania nie powiodła się, przekształcenia wnętrz zamkowych dokonane Poniatowskiego nadały im wysokiej klasy formę artystyczną, tak że śmiało mogły one konkurować z najważniejszymi ośrodkami władzy królewskiej w Europie.

W dniach 19-20 grudnia 1806 roku oraz 1-30 stycznia 1807 roku na zamku przebywał cesarz Napoleon Bonaparte. który tutaj podjął decyzję o utworzeniu Księstwa Warszawskiego. W latach 1818-1821 po wschodniej stronie Zamku powstały Arkady Kubickiego tworzące szeroki taras wzdłuż fasady saskiej.

W 1836 roku, po zniesieniu podziału na województwa, w ich miejsce zostały wprowadzone gubernie. Zamek Królewski stał się wówczas siedzibą namiestnika carskiego Iwana Paskiewicza, który zlecił w latach 1850-1852 wykonanie projektu nowych elewacji i fasad pułkownikowi w służbie rosyjskiej i architektowi Ludwikowi Corio. Corio przebudował wszystkie elewacje w stylu neoklasycystycznym, a Elewacja Saska została pozostawiona bez zmian.
Po powstaniu styczniowym w 1863 roku armia rosyjska zniszczyła całkowicie ogród królewski od strony Wisły, budując kilka ceglanych baraków z przeznaczeniem na stajnię i koszary kozackie.

W latach 1915–1918 na Zamku Królewskim rezydował generał-gubernator Hans Hartwig von Beseler.

W okresie międzywojennym na Zamku prowadzono prace restauracyjne. Na zamku pracowało wielu wybitnych konserwatorów dzieł sztuki, m.in. Bohdan Marconi i Jan Rutkowski co czyniło z Zamku Królewskiego w Warszawie jeden z najważniejszych ośrodków konserwatorskich w ówczesnej Polsce.
W latach 1924-1925 w mieszkaniu na drugim piętrze Zamku mieszkał pisarz Stefan Żeromski. Od 1926 roku Zamek Królewski pełnił funkcję rezydencji Prezydenta Rzeczypospolitej Polski. Do zwiedzania udostępniono 25 sal na I piętrze.

Zamek spłonął po niemieckich bombardowaniach we wrześniu 1939 roku. Władze niemieckie zaczęły demontować marmury, posadzki, rzeźby i elementy kamienne. Codziennie do prac zapędzano setki Żydów, którzy prowadzili prace rozbiórkowe pod nadzorem niemieckich historyków. Zbiory te w większości wywożono do Niemiec. Zamek został całkowicie ogołocony

4 października 1939 roku Hitler wydał rozkaz wysadzenia Zamku w powietrze. Od listopada 1939 roku do połowy stycznia 1940 roku ekipy niemieckich saperów nawierciły otwory na dynamit w ścianach wszystkich pokojów na parterze oraz we wszystkich filarach podtrzymujących sklepienia, jednak ostateczne zniszczenie Zamku nastąpiło dopiero w czasie powstania warszawskiego, pomiędzy 8 a 13 września 1944 roku. Powodem odstąpienia od wysadzenia Zamku w 1940 roku była prawdopodobnie obawa, że wybuch uszkodzi pobliski most Kierbedzia.
Po zniszczeniach z 1944 roku zachowały się tylko piwnice, dolna partia Wieży Grodzkiej, budynek Biblioteki Królewskiej i Arkady Kubickiego.

W 1950 roku utworzono państwowe przedsiębiorstwo pod nazwą Dyrekcja Odbudowy Zamku Warszawskiego. Zdołano odtworzyć Bramę Grodzką, z przechowanych w czasie wojny w Muzeum Narodowym bloków kamiennych. Przed zniszczeniem zabezpieczono wówczas także Okno Żeromskiego oraz oryginalne elementy kamieniarskie. W 1964 roku uporządkowano teren otaczający Zamek.

W styczniu 1971 roku na wniosek Edwarda Gierka podjęto decyzję o rekonstrukcji Zamku. Do lipca 1974 roku odbudowano gmach w stanie surowym, zakładając przywrócenie stanu sprzed września 1939 roku i odtworzenie elementów zlikwidowanych podczas wcześniejszych przebudów. Szczególną historię ma odbudowany Zegar na wieży Zygmuntowskiej Zamku królewskiego. 26. i 27 czerwca 1974 roku na wieży zamontowane zostały cztery tarcze zegara, 6 lipca zostały zamontowane dzwony zegarowe, oraz mechanizm zegara. Swoją pracę, jako pierwsze w Zamku Królewskim działające urządzenie rozpoczął w dniu 19 lipca o godzinie 11.15.

Pierwsze wnętrza do eksploatacji przekazano w 1977 roku a kolejne w sierpniu 1984 roku, gdy Zamek udostępniono publiczności. Wyposażanie wnętrz i prace wykończeniowe trwały do 1988 roku.
W 1979 roku powołano muzeum Zamek Królewski w Warszawie – Pomnik Historii i Kultury Narodowej.

W latach 2004–2008 przeprowadzono kompleksowy remont pałacu Pod Blachą (który włączono do zespołu zamkowego w 1989 roku), a w latach 1996–2009 remont Arkad Kubickiego które łączą średnie i dolne Ogrody Zamkowe. W 2009 roku konserwator zabytków podjął decyzję o przywróceniu oryginalnego koloru wschodniej elewacji saskiej. Prace rewaloryzacyjne przeprowadzono w latach 2012–2013.

Od 2008 roku codziennie o 11.15 z Wieży Zegarowej zamku na trzy strony świata jest grany hejnał warszawski. Zamek pełni funkcję muzeum i podlega bezpośrednio Ministerstwu Kultury i Dziedzictwa Narodowego. Od 2014 roku muzeum nosi nazwę Zamek Królewski w Warszawie – Muzeum. Rezydencja Królów i Rzeczypospolitej.

Każdego roku Zamek Królewski w Warszawie zwiedza 500 tys. osób. W latach 2017–2019 zrekonstruowano i otwarto dla zwiedzających dolny ogród zamkowy.


W Kaplicy Małej Zamku Królewskiego w Warszawie przechowywane są królewskie insygnia Stanisława Augusta Poniatowskiego: miecz ceremonialny Orderu św. Stanisława, Łańcuch Orderu Orła Białego oraz berło z akwamarynu. W kaplicy znajduje się urna z sercem Tadeusza Kościuszki.

Na Zamku Królewskim w Warszawie przechowywane są insygnia władzy Prezydenta RP: Chorągiew Rzeczypospolitej, tłoki pieczętne Prezydenta Rzeczypospolitej oraz dokumenty państwowe, które 22 grudnia 1990 roku Ryszard Kaczorowski przekazał Lechowi Wałęsie.

W 1994 roku hrabina Karolina Lanckorońska przekazała 37 obrazów do Zamku Królewskiego. Kolekcja zawiera dwa obrazy Rembrandta: "Uczony przy pulpicie" i "Dziewczyna w ramie obrazu", oba obrazy znajdowały się pierwotnie w kolekcji króla Stanisława Augusta Poniatowskiego.

W grudniu 2018 roku w depozyt Zamku złożone zostały skrzypce, które wykonał Antonio Stradivari; to pierwszy w powojennej Polsce taki instrument. Powstał w 1685 roku i otrzymał imię "Polonia". Także w grudniu 2018 roku na Zamek Królewski trafił obraz, namalowany przez Marcello Bacciarelliego "Portret Jerzego Mniszcha z córką Elżbietą i Kiopkiem" z 1795 roku który dotychczas uważany był za zaginiony.


W latach 80. XX wieku na wzór Zamku Królewskiego w Warszawie przebudowany został gmach Gateway Theatre – siedziba Fundacji Kopernikowskiej (Chicago).

fot. Dennis Jarvis from Halifax, Canada, CC BY-SA 2.0, via Wikimedia Commons