Nazwa pochodzi od barokowego pawilonu Łaźni, zbudowanego w latach 80. XVII wieku przez Stanisława Lubomirskiego i przebudowanego przez Stanisława Augusta Poniatowskiego na pałac "Na Wyspie". Oprócz budynków, rzeźb i pawilonów znajdują się tu cztery ogrody: Modernistyczny, Chiński, Romantyczny i Królewski. Od 1960 roku w parku funkcjonuje Muzeum Łazienki Królewskie. 

W okresie średniowiecza, w miejscu dzisiejszego parku znajdował się zwierzyniec służący jako miejsce polowań książąt mazowieckich. W latach 80. XVII wieku właściciel zwierzyńca, marszałek wilki koronny Stanisław Lubomirski wzniósł tu dwa pawilony: bogato dekorowany pawilon Łaźni oraz Ermitaż. W 1764 roku Ujazdów wraz ze zwierzyńcem został zakupiony przez Stanisława Augusta Poniatowskiego. Przygotowując się do roli króla, szukał on miejsca poza miastem na swoją rezydencję. Pierwszym budynkiem wzniesionym przez króla był Biały Domek. W 1784 roku w miejscu niewielkiej sadzawki powstałej w czasach Lubomirskiego wykopano dwa duże stawy - na północ i południe od przebudowanego z pawilonu Łaźni pałacu na Wyspie. Południowy staw otrzymał fantazyjną linię brzegową z romantyczną kępą, na której wzniesiono scenę Amfiteatru, wzorując się na teatrze w Herkulanum. Drugi teatr zbudowano w Starej Pomarańczarni. Wszystkie wzniesione przez króla budynki utrzymane były w stylu klasycyzmu. 

Park założono na skarpie warszawskiej - na jej tarasie górnym, zboczu i terenie podskarpowym. Nadało mu to nie tylko ogromnych walorów krajobrazowych, ale stworzyło także doskonałe warunki dla fauny i flory. Pomiędzy Białym Domkiem a pałacem Na Wyspie urządzono szeroką aleję nazwaną Promenadą. Na jej skrzyżowaniu z Drogą Wilanowską wzniesiono Altanę Chińską. 

Poniatowski, którego oficjalną siedzibą był Zamek Królewski w Łazienkach przebywał w okresie maj-wrzesień. Mieszkał w pałacu Na Wyspie. Jego rodzina mieszkała w Białym Domku a wyżsi urzędnicy dworscy w pałacu Myślewickim. Park w tamtym okresie był dostępny dla społeczności. W 1767 roku do Łazienek przyłączony został Belweder, w którym w 1768 roku uruchomiono Królewską Fabrykę Farfurów. 

Po śmierci Stanisława w 1798 roku Łazienki przeszły na własność jego bratanka - Józefa Poniatowskiego. W 1808 roku Józef Poniatowski przekazał Belweder za długi Onufremu Kickiemu. Po śmierci Józefa Poniatowskiego w 1813 roku Łazienki przeszły na własność jego siostry - Marii Teresy z Poniatowskich Tyszkiewiczowej, która w 1817 roku sprzedała je carowi Aleksandrowi I z dynastii Romanowów. 

Romanowowie kontynuowali prace w Łazienkach. Zbudowali m.in. Świątynię Sybilli (ok. 1820), Świątynię Egipską (1822) i Koszary Kantonistów (1826). W 1830 roku przebudowali Nową Kordegardę. W latach 1844-1846 wznieśli cerkiew św. Aleksandra Newskiego. Do Łazienek sprowadzili kolekcję drzew egzotycznych, na której potrzeby w 1870 roku zbudowano specjalny pawilon. Jej najważniejszą część stanowił największy w Europie zbiór drzew pomarańczowych, liczący ponad 100 sztuk. W 1891 roku park ogrodzono. Kolekcja drzew pomarańczowych wymarzła w 1915 roku a pawilon rozebrano po wojnie. 

W okresie II RP Łazienki przeszły na własność Skarbu Państwa. W 1926 roku przy Alejach Ujazdowskich odsłonięto pomnik Fryderyka Chopina. W 1927 roku w południowo-wschodniej części Łazienek wzniesiono hipodrom z drewnianymi trybunami, uznawany za jeden z najpiękniejszych w Europie. 

Podczas Obrony Warszawy we wrześniu 1939 roku Łazienki były miejscem stacjonowania wojska. W 1940 roku zostały zamknięte przez niemieckie władze dla polskiej ludności. 31 maja 1940 roku pomnik Chopina został wysadzony przez okupantów. 

Po upadku powstania warszawskiego, w grudniu 1944 roku okupanci oblali wnętrza pałacu Na Wyspie benzyną i podpalili je. Pożary zniszczyły także Starą Kordegardę i Ermitaż. Biały Domek, pałac Myślewicki i Nową Pomarańczarnię zdewastowano. Uszkodzono także znajdujące się w ogrodzie rzeźby a zniszczenia drzewostanu oszacowano na około 25%.
Od 1959 roku pod odbudowanym pomnikiem Chopina zaczęto organizować niedzielne koncerty chopinowskie. Pałac Na Wyspie przekazano Muzeum Narodowemu w Warszawie a w Łazienkach utworzono muzeum, będące oddziałem Muzeum Narodowego w Warszawie. W 1995 roku oddział przekształcono w samodzielną placówkę. 

W latach 2012-2015 przeprowadzono remont generalny pałacu Na Wyspie, Amfiteatru i pałacu Myślewickiego, a także ich otoczenia. Z alejek usunięto asfalt zastępując go kostką brukową lub nawierzchnią mineralną. W 2018 roku do Muzeum Łazienki Królewskie przyłączono Muzeum Łowiectwa i Jeździectwa. 

Powierzchnia Łazienek wynosi około 76 ha. Ogółem znajduje się tu około 40 budynków z czego 10 o bardzo dużej wartości historycznej i artystycznej. Do parku prowadzi 10 bram.


Na terenie Łazienek znajdują się obiekty:
- Budynek Łaźni, obecnie część Pałacu na Wyspie (1680-1690)
- Biały Domek (1774–1776)
- Pałac Myślewicki (1775–1779)
- Wodozbiór (1777–1778)
- Ermitaż (po pożarze w 1777)
- Stara Pomarańczarnia (1786–1788)
- Pałac Na Wyspie (1788-1793)
- Stara Kordegarda (1791–1792)
- Amfiteatr (1786, przebudowany w 1790)
- Obudowa źródła (przy bramie od strony ul. Agrykola)
- Wielka Oficyna (1815)
- Koszary Kantonistów (Koszary Inwalidów, Domek Ogrodnika), mieszczące Muzeum Łowiectwa i Jeździectwa (1826–1829)
- Belweder w Warszawie (przebudowa 1818–1822)
- Świątynia Sybilli (ok. 1820)
- Świątynia Egipska (prawdopodobnie 1819–1822)
- Maneż w obrębie Belwederu (1823–1824)
- Stajnia Kubickiego (1825–1826)
- Nowa Kordegarda (1830).
- Nowa Pomarańczarnia, zwana również Nową Oranżerią (1860)
- Dom Narutowicza (ok. 1830)
- Oberża (tzw. Nowa Austeria, lata 70. XVIII wieku, przebudowana w 1864)
- Oranżeria Gotycka
- Klub Cavallo

Ogrody:
- Ogród Królewski z XVIII wieku
- Ogród Romantyczny z XIX wieku
- Ogród Modernistyczny z XX wieku
- Ogród Chiński
- Ogródek Holenderski

Pomniki i rzeźby:
- Pomnik Fryderyka Chopina
- Pomnik Henryka Sienkiewicza
- Pomnik Jana III Sobieskiego
- Popiersie Piotra Wysockiego
- Popiersie Stanisława Augusta Poniatowskiego (przy Białym Domku)
- Rzeźba Jutrzenka
- Popiersie Maurycego Mochnackiego (przy Świątyni Egipskiej)
- Popiersie Cypriana Kamila Norwida (w pobliżu Oranżerii Gotyckiej)
- Popiersie Aleksandra Kamińskiego (przy Świątyni Egipskiej)
- Rzeźba Tankreda i Kloryndy (w pobliżu Amfiteatru)
- Popiersie Jana Kozietulskiego (za pałacem Myślewickim)
- Popiersie Eugeniusza Kwiatkowskiego (przed pałacem Myślewickim)
- Posąg Herkulesa (na północ od Białego Domku)
- Popiersie Stanisława Wyspiańskiego (w pobliżu Amfiteatru)
- Popiersie Ignacego Jana Paderewskiego (przy Podchorążówce)
- Popiersie Józefa Bema (w pobliżu Muzeum Łowiectwa i Jeździectwa)
-Rzeźba Psa Asa (przy Starej Pomarańczarni)

Inne obiekty:
- Tablica upamiętniająca miejsce złożenia prochów Stanisława Augusta Poniatowskiego
- Omphalos (przy Świątyni Sybilli)
- Głaz Jastrzębowskiego (pierwszy objęty ochroną głaz narzutowy w Warszawie)
- Cztery zegary słoneczne
- Kamienny kartusz z herbem Stanisława Augusta Poniatowskiego
- Kolumna z datą 1262 upamiętniająca gród jazdowski (od strony Ogrodu Botanicznego).

1 lipca 1965 roku Łazienki Królewskie zostały wpisane do rejestru zabytków.

fot. Maksym Kozlenko, CC BY-SA 4.0, via Wikimedia Commons