Muzeum w zamku zostało utworzone w dniu 9 maja 1946 roku. Zwiedzający mogli obejrzeć ekspozycję sztuki zdobniczej w kilku salach na I piętrze, w których wystawiano przedmioty z kolekcji Hochbergów. W latach 60. i 70. przeprowadzono gruntowny remont zamku i utworzono w nim Muzeum Wnętrz Zabytkowych – w salach zamku prezentowano wówczas wnętrza mieszkalne od czasów renesansu do XIX wieku.

W 1995 roku miał miejsce kolejny remont generalny, w ramach którego odtworzono oryginalny wygląd wnętrz zamkowych z czasów Hochbergów (1846-1945). Obecnie w zamku około 80% wyposażenia wnętrz jest oryginalne, to jest zachowało się w takim kształcie, w jakim istniało w zamku na przełomie XIX i XX wieku lub wcześniej. W ramach prac remontowych przywrócono także pierwotne kolory i złocenia.

Jako uzupełnienie ekspozycji w muzeum, które obecnie nosi nazwę Muzeum Zamkowego w Pszczynie, w jednym z pomieszczeń zamku w 2001 roku otwarto Gabinet Miniatur, a w 2006 roku w gotyckich piwnicach zamku Zbrojownię.

Ekspozycje muzealne zajmują wszystkie piętra zamku oprócz strychu (III piętro), gdzie znajdują się pracownie konserwatorskie. Główna ekspozycja znajduje się na parterze, natomiast w piwnicy znajduje się zbrojownia a na I i II piętrze Gabinet Miniatur i i sale wystaw czasowych.


Większą część parteru zajmuje apartament cesarski cesarza Niemiec Wilhelma II z początku XX wieku. Apartamenty cesarskie urządzono jeszcze dla Wilhelma I na wypadek gdyby chciał on odwiedzić włości Jana Henryka XI Hochberga, piastującego wówczas wysokie godności na cesarskim dworze w Berlinie. Wilhelm kilkakrotnie przyjeżdżał do Pszczyny w latach 1885–1911 na polowania na żubry i jelenie; później często tu przebywał podczas I wojny światowej, kiedy w zamku znajdowała się główna kwatera armii niemieckiej dla frontu wschodniego. Właściciel zamku, Hans Heinrich XV, pełnił wówczas funkcję oficera ordynansowego cesarza. Wnętrza utrzymane są w stylu neogotyckim. Na parterze znajdują się następujące pomieszczenia udostępnione do zwiedzania:
- salon cesarski - największe pomieszczenie na parterze, w którym podczas I Wojny Światowej urządzono tzw. pokój narad. Centralne miejsce salonu zajmuje wielki stół, przy którym cesarz razem ze swoimi sztabowcami podejmował decyzje dotyczące przebiegu wojny,
- sypialnia cesarzowej Augusty Wiktorii z łożem osłoniętym częściowo parawanem,
- zachodni korytarz - pełniący rolę antykamery przed apartamentem cesarskim z trofeami myśliwskimi zawieszonymi na ścianie,
- gabinet pracy cesarza - centralne miejsce w pokoju zajmuje neobarokowy stół z przyborami do pisania. Cesarz prowadził tu korespondencję i wypoczywał,
- sypialnia cesarza z łazienką,
- Garderoba cesarska z dwiema szafami z II połowy XVIII w. na mundury i bieliznę cesarza.

Jednym z najbardziej reprezentacyjnych pomieszczeń w zamku jest klatka schodowa, pochodząca z okresu przebudowy w latach 1870-1876. Miejsce to ukazywało się gościom jako pierwsze pomieszczenie, stąd pragnienie olśnienia przepychem i bogatego wystroju. Na pierwsze piętro zamku prowadzą trójbiegowe schody z jasnego piaskowca, nawiązujące do Schodów Królowej z pałacu w Wersalu. Schody jak i ściany wykonane zostały z białego piaskowca.

I piętro pełniło funkcję reprezentacyjno-mieszkalną. Do zwiedzania udostępniono następujące pomieszczenia:
- Galeria I piętra, czyli korytarz biegnący przez wszystkie skrzydła zamku. W głębi galerii w kierunku zachodnim stoi cenny zegar podłogowy z XVIII wieku. Idąc dalej skrzydłem zachodnim galerii, dojść można do prywatnych apartamentów księżnej Daisy, żony Hansa Heinricha XV, którą poślubił w Londynie 8 grudnia 1891 roku,
- Przedpokój z wejściami do salonu księżnej Daisy i jej męża, księcia Hansa Heinricha XV Hochberga. Znajdują się tu trzy szafy i stolik do gry w karty. W przedpokoju wisi też stara gaśnica przeciwpożarowa z początku XX wieku,
- Salon księżnej Daisy – pomieszczenie można obejrzeć przez otwarte drzwi. Jego wyposażenie stanowi połączenie stylu klasycyzującego z Chippendale,
- Sypialnia, buduar i łazienka, należące do apartamentu księżnej Daisy. Ze względu na niewielkie rozmiary i cenne wyposażenie, na ogół nie są udostępnione do zwiedzania. Sypialnia i buduar są jedynymi pomieszczeniami w zamku zachowanymi w stanie prawie nienaruszonym od II połowy XVIII wieku,
- Sypialnia księcia,
- Pokój pracy księcia,
- Przedpokój myśliwski z wielką liczbą trofeów myśliwskich, m.in. spreparowanym wilkiem, ciosem słonia afrykańskiego, porożem koziorożca, czaszką bawołu,
- Salon narożny, niegdyś pokój bilardowy, obecnie zrekonstruowany w stylu XVIII w. i rokoka,
- Biblioteka powstała podczas przebudowy zamku w XIX wieku,
- Wielki Salon - jedno z najbardziej reprezentacyjnych pomieszczeń zamku, o bogatej dekoracji stropu i fasety. Na ścianach obrazy z I połowy XVIII wieku. Znajduje się tu kominek, barokowe meble i 48-świecowy żyrandol kryształowy,
- Salon Zielony - znajduje się tu największa w zamku galeria porterów rodzinnych, przede wszystkim Anhaltów,
- Sypialnia Żółta,
- Łazienka dla gości,
- Korytarzyk z kopią posągu Mojżesza Michała Anioła i obrazem Spotkanie Jakuba z Ezawem według Petera Paula Rubensa,
- Pokój gościnny książąt Reuss, spokrewnionych z Hochbergami, z między innymi oryginalną papierową tapetą z XIX wieku,
- Galeria I piętra – skrzydło wschodnie,
- Galeria lustrzana – skrzydło środkowe, z czterema wielkimi lustrami,
- Sala lustrzana - jedno z najbardziej reprezentacyjnych pomieszczeń w zamku, powstałe podczas przebudowy w XIX wieku. Sala jest dwukondygnacyjna. Nazwa sali pochodzi od dwóch ogromnych luster (każde o powierzchni 14m²), umieszczonych naprzeciwko siebie, wyprodukowanych w Paryżu. Sala początkowo odgrywała rolę reprezentacyjnej jadalni, obecnie odbywają się tu koncerty pod nazwą „Wieczory u Telemanna”.

Na II piętrze mieścił się m.in. apartament księcia Friedricha Erdmanna Anhalt-Köthen-Pless oraz pokoje gościnne. Do zwiedzania udostępnione zostały:
- Galeria myśliwska – skrzydło wschodnie. Znajdują się tu m.in. szafy z bronią palną do polowań. Szczególną uwagę zwraca rozłożona na podłodze skóra niedźwiedzia upolowanego w lasach pszczyńskich, a nad nią wypchany żubr o imieniu Kader z Puszczy Białowieskiej,
- Skrzydło środkowe - eksponuje trofea myśliwskie i obrazy o tej tematyce. Interesującym elementem tej części skrzydła są także drewniane figury małp w kapeluszach, trzymające tacki na bilety wizytowe,
- Gabinet pracy,
- Salon Muzyczny - znajduje się tu m.in. fortepian z Głogówka na Śląsku, na którym miał grać Ludwig van Beethoven i kilka portretów, w tym Teresy Kunegundy Sobieskiej, córki Jana III Sobieskiego,
- Salon Empirowy - w salonie znajduje się biurko które posiada sekretne wewnętrzne szufladki, otwierane przez wciskanie sterczynek,
- Jadalnia,
- Skrzydło zachodnie - zawierające ławy lustra i trofea myśliwskie,
- Sypialnia małżeńska,
- Ostatnim wnętrzem na trasie zwiedzania jest entré, tworzące wnękę w skrzydle zachodnim galerii, w którym znajdują się m.in. szafy z porcelaną i bronią myśliwską.

W piwnicach zamku ulokowana jest zbrojownia. Prezentowane w niej zbiory pochodzą z okresu od XVI do XX wieku i obejmują między innymi miecze katowskie, ryngraf z czasów konfederacji barskiej, zbroje samurajskie i lance kawaleryjskie.